Bunnhabitat og krabbespredning i Nord-Troms

Havforskningsinstituttet (HI) har som overordnete mål å forbedre overvåkingen av kystnære ressurser i Nord-Norge gjennom nye og mer effektive overvåkingsverktøy, høyoppløste habitatkart, og integrering av biologiske data med informasjon om miljø og menneskelig påvirkning. Behovet er særlig tydelig i fjord- og kystområder der bunntopografi, terskler, strømforhold og lokal påvirkning skaper sterk romlig variasjon i arter, dietter og økologiske interaksjoner (Zimmermann mfl., 2023; Tengvall mfl., 2024). Slike variasjoner gjør at data fra grove kart, enkeltredskap eller få stasjoner lett kan gi et ufullstendig bilde av både ressursarter og sårbare bunnhabitater. Samtidig er det et økende behov for å vurdere hvordan ulike overvåkingsmetoder kan kombineres for å gi et mer helhetlig bilde av kystøkosystemene, og for å utvikle nye indikatorer som kan brukes i overvåking og forvaltning. Flere prosjekter pågår for å utvikle og implementere nye overvåkingsmetoder i både ressursovervåking og habitatkartlegging.

Kvænangen-området er valgt som modellområde fordi det samler flere forvaltningsspørsmål i samme landskap. Kvænangen og Reisafjorden utgjør et om lag 60 km langt fjordsystem uten ytre terskel, med en dyp ytre renne ned mot omtrent 400 m, flere indre bassenger og kompleks bunntopografi. Den innerste delen innenfor Sørstraumen, en av Norges sterkeste tidevannsstrømmer, og hele Reisafjorden er nasjonale laksefjorder, mens de dype bassengene utgjør viktige rekefelt (Søvik mfl., 2020). Tidligere fjordøkosystemkartlegging brukte Kvænangen som referansefjord med aktivt reketrålfiske, fant høy artsdiversitet i tråltoktene, og viste at dypvannsreke, torsk, hyse, sild og vanlig uer er sentrale arter i økosystemet (Søvik mfl., 2020; Zimmermann mfl., 2023; Tengvall mfl., 2024).

Havområdene i Nord-Norge varmer seg opp fortere enn andre og kystøkosystemet er derfor i endring, blant annet gjennom endringer i artssammensetning og -fordeling. I kjølvannet av klimaendringer forflytter flere arter seg mot polene og forandrer, sammen med fremmede arter, økosystemet langs norskekysten (Kjesbu mfl., 2022). Taskekrabbe (Cancer pagurus) er en «klimavinner» som har spredt seg nordover og nå har en betydelig bestand i deler av Troms (Bakke mfl., 2016; Zimmermann mfl., 2020), men det finnes fortsatt ikke en fiskeriuavhengig tidsserie eller formelt bestandsestimat for den nordlige utbredelsen. På samme tid har kongekrabbe (Paralithodes camtschaticus) etablert seg i Øst-Finnmark og spredt seg vestover,utenfor det kvoteregulerte området. Begge arter kan ha betydelig påvirkning på det bentiske økosystemet og arter de beiter på. Begge krabbeartene er kjente predatorer på drøbakkråkebolle (Strongylocentrotus droebachiensis), som siden 1970-tallet har beitet ned store deler av tareskogen i Nord-Norge (Norderhaug mfl., 2014, 2021). Toktene i 2026 utvider kartleggingen fra toktene i 2023 og 2024 (Marcussen mfl., 2024a), som viste en avtakende gradient i taskekrabbetetthet fra Sørvest-Senja mot nordøst helt til Vannøya, og skal kartlegge hvor etablert taskekrabbe og kongekrabbe er i Kvænangen-området.

Området har samtidig flere menneskelige bruksformer og påvirkninger. Rekefisket i Kvænangen og Reisafjorden har lang historie, med registrert fiske siden 1930-tallet og betydelige landinger i nyere tid, og tidligere studier peker på at reker i Kvænangen vokser raskere og blir større enn i de ufiskede Finnmarksfjordene som er brukt til sammenligning (Søvik mfl., 2020). Det finnes også flere lakseoppdrettsanlegg i sjø i fjordsystemet. Påvirkning av oppdrettsutslipp på kysttorsk er studert i nærliggene fjorder (Olderfjorden, Frakkfjorden og Langfjorden). Torsk fanget nær anlegg (0,2 km) hadde tegn på inntak av laksefôr og bentisk fauna som forekommer vedorganiskanrikning (Keeley mfl., 2025). Virkninger av utslipp på bentiske habitater for sårbare og rødlistede bunndyr samt ressursarter er også av betydning for forvaltningen. Troms fylkeskommune har derfor prioritert å styrke kunnskapsgrunnlag for kystsoneplanlegging. Til tross for at deler av Kvænangen og Reisafjorden samt området rundt Skjervøy og Kågen er kartlagt som pilotområde for Marin Grunnkart i Kystsonen, er flere nøkkelområder i kystsoneplanen der nye lakseoppdrettsanlegg er foreslått, fortsatt ikke kartlagt (Ytre Jøkelfjord, vest for Vorterøy og nordvest i Kvænangsfjorden nær Olderfjorden og Rødøya). Høyoppløste kart over sjøfjærbunn, svampskog, korallforekomster og andre verdifulle bunnhabitater mangler fremdeles. Statsforvalteren ønsker sjøbunnsdekning enn dagens ROV-basert kartlegging for bedre prediktive modeller av forvaltningsrelevante habitater. Kombinasjonen av AUV, ROV- og miljø-DNA kan bli en løsning for mer effektiv kartlegging. Nyere metodearbeid viser at visuelle indikatorer, fysiologiske målinger og prøvetaking på eller ved bunndyr kan brukes til å vurdere tilstand hos forvaltningsrelevante bentiske arter nær akvakulturpåvirkning (Dunlop mfl., 2026; Gomes mfl., 2026). Å kombinere bunnkartlegging med slike overvåkingsindikatorer kan gi et mer helhetlig bilde av bunnsamfunnet.

Lopphavet marine vernområde (heretter Loppa verneområde) ligger i Loppa og Hasvik kommune. Området er Norges største marine verneområde og ble vernet i 2022. Området inneholder to korallsoner (A1 og B). Korallområdet A1 ligger 20 km fra Ytre Kvænangsfjorden og grensen til verneområdet ble basert på bare noen få korallobservasjoner fra 2005. Området er dårlig kartlagt og det er behov for mer kunnskap med hensikt til forekomst av sårbare arter og biologisk mangfold for å forbedre verneplanen.

Metodeutviklingen i rapporten bygger også på erfaringer fra undervannsvideo og miljø-DNA. For video er arealestimatet avgjørende: valg av transektlengde, effektiv bilde-/synsbredde og posisjonsfiltrering kan påvirke tetthetsestimater, og må derfor dokumenteres når AUV, ROV og BRUV skal sammenlignes eller brukes i tidsserier (Vickery mfl., 2026). Miljø-DNA kan på sin side øke artsdeteksjon og supplere tradisjonelle fangst- og observasjonsmetoder, særlig for artsgrupper som er vanskelige å fange eller identifisere visuelt (Westgaard mfl., 2024). Referansestudier av svamp som naturlige DNA-samlere viser i tillegg at bentiske arter og habitater kan gi finmasket informasjon om biodiversitet i dype og sårbare økosystemer (Cai mfl., 2022; Gallego mfl., 2024). Å bruke ulike metoder som utfyller hverandre, som fangstdata, undervannsvideo, habitatkartlegging og molekylære data, kan gi et mer komplett bilde for økosystemovervåking og forvaltning.

De to toktene delte stasjonsnett og utfylte hverandre metodisk: teiner og BRUV ble satt og trukket fra Fjorgyn i de samme områdene som PIA kartla med AUV og ROV, slik at metodene kan sammenlignes direkte på de samme lokalitetene. Toktområdet var Nord-Troms, fra Lyngen i vest til Loppa og Sørøya i nordøst, med hovedvekt på Kvænangen, som er modellområdet i KystNord.

1.1 - Formål

Habitatkartlegging for kystsoneplanlegging: Kartlegge bunnhabitat i Kvænangen-området som del av KystNord og Marine grunnkart, med vekt på forvaltningsrelevante naturtyper (sjøfjær, svampskog, korallhager og korallrev), inkludert Loppa verneområde. Verifisere og forbedre prediktive kart over sannsynlighet for forekomst av disse naturtypene.

Metodeutvikling og -sammenligning: Utvikle optimal metodikk for AUV og ROV til naturtypekartlegging langs kysten, og sammenligne bildekvalitet mellom nåværende AUV-kamera og Cathx INKA Iris-kamera montert på ROV. Sammenligne teiner, BRUV, ROV/AUV og miljø-DNA for å fastslå tilstedeværelse/fravær av kongekrabbe, taskekrabbe og bunnfisk, inkludert flatfisk (flyndre og kveite). BRUV-videoene analyseres med maskinsyn etter metodeutvikling i samarbeid med KystSør.

Krabbeovervåking: Videreføre kartleggingen av taskekrabbe- og kongekrabbeforekomster fra toktene i 2023 og 2024, og overvåke kongekrabbespredningen utenfor det kvoteregulerte området. Sammenligne krabbeforekomster nær oppdrettsanlegg med andre områder for å undersøke tiltreknings- og frastøtende effekter av oppdrettsnæringen.

Miljø-DNA: Kartlegge artssamfunn fra vann- og sedimentprøver med miljø-DNA, med særlig fokus på bunnfisk, taske- og kongekrabbe. Diversitet og biomasse estimert fra miljø-DNA sammenlignes med resultatene fra ROV/AUV, BRUV og teiner.

1.1.1 - Sekundære formål

Sekundære formål inkluderer flere dataprodukter som toktet kan bidra med, basert på opportunistiske observasjoner eller prøvetaking. Det ble ikke gjort en dedikert innsats på sekundære formål og toktdata er derfor ikke egnet til en systematisk kartlegging for disse.

Kråkebolle og tareskog: Registrere kråkebolle- og tareforekomster med video (BRUV og ROV). Dataene skal brukes i artsutbredelsesmodeller for å undersøke nisjeoverlapp mellom krabbene og kråkebolle, til overvåking av sårbare tareområder, og som grunnlinjedata i forkant av en eventuell oppskalering av kråkebollefiskerier i Troms.

Spøkelsesfiske: Registrere observasjoner av tapt fiskeredskap på AUV- og ROV-transekter som del av spøkelsesfiskeprosjektet/NEMO, og validere og videreutvikle automatisert, KI-basert deteksjon for å predikere mengde og geografiske «hot-spots» for redskapstap.

Lite utnyttede ressurser (LUR): Systematisk registrere LUR-arter med voksende fiskerier som opptrer i teinene eller detekteres på video: kongsnegl (Buccinum sp.), strandkrabbe (Carcinus maenas) og rødpølse (Parastichopus tremulus) (Meeren mfl., 2022).

Fjordmiljøovervåking: Dekke hydrografiske stasjoner som inngår i tidsserier gjennom CTD-målinger.

Populasjonsgenetikk av haneskjell. Innsamling av vev av haneskjell fra Balsfjord for genetikkanalyse.

Artisdentifikasjon: Innsamling av ukjente bunndyrarter for genetisk artsidentifikasjon

1.2 - Områdebeskrivelse

Dybdeforholdene i toktområdet i Kvænangen er dominert av trange fjordbassenger som er adskilt av terskler. Figur 1 viser bunndyp og modellert bunntemperatur side om side. Dybdekartet kombinerer høyoppløst dybdedata fra NGU sin kartlegging i Kvænangen (ca. 50 m oppløsning) med GEBCO-batymetri (15 buesekund, ca. 450 m) for resten av området. Bunntemperaturen er et årsmiddel fra NorKyst800 og gir regional miljøkontekst, ikke målinger fra toktperioden.

Toktene ble fordelt over to fartøy med ulike tidsperioder i juli 2026 (Tabell 1). Spor fra det automatiske identifikasjonssystemet (AIS) og beregnet innsats for begge fartøy er vist i Figur 31 og Figur 32 i Vedlegg: Gjennomførte stasjoner.

3.1 - Toktdesign og stasjonsnett

Teine- og BRUV-stasjonene ble trukket som et romlig balansert punktutvalg (GRTS, spsurvey::grts) innenfor de statistiske lokasjonene 04-02, 04-03, 04-04, 04-27, 04-28 og 04-29, avgrenset til dybdebåndet 10–130 m. For de eksponerte ytre lokasjonene (04-02, 04-03, 04-04) ble utvalgsflaten i tillegg begrenset til innenfor 3 nautiske mil fra land, slik at stasjonene ikke havnet langt til havs. Stasjonene ble fordelt mellom lokasjonene proporsjonalt med kartleggbart areal. Designet ga 150 hovedstasjoner og like mange reservestasjoner; reservestasjonene ble brukt der bunnforhold, faste fiskeredskaper eller vær gjorde en hovedstasjon uegnet. Stasjonene ble besøkt etter hvert som seilingsplanen tillot det, og flere stasjoner var derfor planlagt enn det som faktisk ble gjennomført.

ROV-stasjonene (62 hovedstasjoner) ble trukket med det samme GRTS-prinsippet, men stratifisert på miljøvariabler (dybde, bunnrugositet, temperatur, salinitet, strømhastighet og bølgeorbitalhastighet) i Kvænangen. Terrenghelning var ikke med som variabel for stratifisering, derfor er muligens bratte bergvegger underrepresentert. Bare hovedstasjonene er vist i Figur 30 i Vedlegg: Planlagte stasjoner.

AUV- og ROV-kartleggingsområdene ble valgt ut i forkant, dels rettet mot lokaliteter der prediktive modeller anslår høy sannsynlighet for sårbare naturtyper, dels som tilfeldig plasserte transekter for å kunne teste modellene. Ett av AUV-områdene sammenfaller med det marine verneområdet ved Loppa. Teiner og BRUV ble satt i de samme områdene, slik at metodene kan sammenlignes på samme lokalitet.

3.2 - AUV

AUV-en “Triton” #59 (Kongsberg Munin+ 1500 m) ble brukt til å samle multistråleekkolodd (MBES), høyintensiv syntetisk apertur-sonar (HISAS) og bilder. Én misjon ble kjørt per dag. Fordi det ikke fantes høyoppløste dybdedata fra området fra før, ble MBES samlet inn med minst 1 × 1 m oppløsning (400 kHz, 40 m høyde over bunn, 50° åpningsvinkel) - dette er nødvendig å bruke under planlegging av bildeopptak med AUV. Ett dykk ble gjort ved å følge bunnprofilen ned fra 70 m, mens resten ble gjort med nedstigning i frie vannmasser. Fartøyet lå ved anledning, rett over farkosten noen minutter i begynnelsen og mot slutten av dykkene for å fastsette posisjonen og beregne posisjonsdriften i løpet av dykket.

Før hvert dykk ble det samlet en CTD-profil ned til dybden hvor farkosten skulle operere. Oppdriften på farkosten ble justert ut fra overflatesalinitet, mens lydhastighetsprofilen lastes inn i farkosten for å gi optimal HISAS-ytelse. Treghetsnavigasjonssystemet kalibrerer seg selv med en innkjøringsstrekning, før utsetting. Multistråle-dataene ble lest inn i Kongsberg Reflection programvare og brukt til å identifisere objekter på bunnen som kunne være til hinder; dybdekonturer og posisjonene ble overført til HuginOS og lagt inn som hindringer ved planleggingen av påfølgende misjonslinjer. De planlagte AUV-banene for de gjennomførte dykkene er vist i Vedlegg: AUV-misjonsplaner (Figur 33). HISAS ble kjørt på 7 m høyde over bunnen og bildelinjene på 3–4 m, enten som alternerende linjer eller kun med bildelinjer der bunnen var flat.

Bildene ble prosessert med et objektdeteksjonsskript og koblet til etterprosesserte navigasjonsdata, som kan gi noe bedre posisjonsnøyaktighet enn sanntidsnavigasjonen. Deteksjonene ble brukt til å velge ut mål for påfølgende ROV-dykk.

For artstetthetsberegningene ble bildene i tillegg kjørt gjennom en egen klassifiseringspipeline: FathomNet Megalodon Detector (MBARI, 2023), en grov objektdetektor kjørt med lav konfidensterskel (0,2), identifiserte potensielle mål i AUV-bildene, og en skreddersydd klassifiseringsmodell kategoriserte deretter målene til art. Treningsdatasettet til klassifiseringsmodellen ble laget ved å beskjære de detekterte målene til aktuelt bildeutsnitt; 5801 individer ble manuelt klassifisert til 20 arter eller artsgrupper, supplert med augmentering for å redusere klasseubalanse og bedre overførbarheten til data samlet inn under andre forhold. YOLO26-klassifiseringsmodellen (Jocher mfl., 2026) ble trent på datasettet med en 70:20:10-fordeling mellom trenings-, test- og valideringsdata over 500 epoker. Samlet klassifiseringsnøyaktighet (F1) var 86 %, med over 90 % nøyaktighet for målartene sjøfjær, flatfisk, sjøanemoner, svamp og reker (Pandalus).

Arealet som ble kartlagt ved hjelp av AUV-bildene, ble beregnet ut fra kameraspesifikasjonene, i tillegg til AUV-ens høyde, pitch, roll og yaw. Inkluderingen av disse tilleggsparametrene økte nøyaktigheten i beregningene og faciliteret å fjerne dupliserte observasjoner mellom overlappende bilder. For å beregne tetthetene ble det resulterende kartlagte arealet delt inn i seksjoner på 5 m², og tetthetene ble beregnet for hver enkelt seksjon.

Kongsberg EM2040M multistråle-ekkolodd (MBES) ble i hovedsak brukt i 400 kHz, CW, automatisk pulslengde, 50 grader dekningsvinkel (totalt 100 grader), fra 40 m flyhøyde, for å samle oversiktsdata, nødvendig for planlegging av foto. Ping-hastighet ble satt til 2 Hz når vi ønsket lite støy på HISAS, men ble ellers kjørt i full intern hastighet når vi ønsket å kartlegge bunnforhold og hardhet. Under ned- og oppstigning i frie vannmasser, ble frekvens satt til 200 kHz, som øker rekkevidden på HISASen til omtrent 120 m.

Kongsberg HISAS 2040 gir optimale data ved 15–20 m flyhøyde, men ble også stående på både ved fotografering og lavere flyhøyder. På grunn av en programvareoppdatering, kunne ikke denne dataen prosesseres under toktet.

Cathx M12 A1000-kameraet på AUV-en ble i utgangspunktet brukt ved en flyhøyde på 3 til 5 meter, basert på data innsamlet med multistråleekkolodd (MBES). Bildetaking ved den planlagte flyhøyden på 5 meter i enkelt terreng kunne gjennomføres uten kontakt med fartøyet, mens bildetaking ved 3 meters flyhøyde i mer utfordrende terreng ble utført med fartøyet innenfor akustisk rekkevidde (1–2 km). Kamerainnstillingene styres automatisk, og turbiditet er en viktig begrensende faktor for bildekvaliteten. Det forekommer derfor variasjon i bildekvaliteten, selv om bildene ble samlet inn ved tilnærmet samme flyhøyde.

3.3 - ROV

ROV-en ble operert etter AUV-en for å samle inn video fra utvalgte seksjoner. Videotransektene ble brukt for å samle inn mer detaljert informasjon om arter og naturtyper (habitater), bekrefte objekter identifisert fra AUV-bildene, og for å samle inn svamp til artsidentifisering og prøvetaking til eDNA. Se avsnittet om miljø-DNA-prøvetaking lenger ned.

ROV-en “Freyja” som ble brukt under toktet er av typen Argus Mariner 141 ROV og har et Sony FCB-EV7520A kamera. Dybde, breddegrad og lengdegrad ble registrert ved hjelp av en microPAP-200-sensor fra Kongsberg, koblet til GPS-systemet på PIA. ROV-en har også et eget dybdesensor, men den leses ikke av båten sin toktlogger. ROV-en var i tillegg utstyrt med to parallelle lasere montert i bildets sentrum, med 10 cm avstand mellom laserpunktene. Høyde over bunnen under dykk varierte med rund 0,5-1 m og målehastigheten var rundt 0,3-0,5 knop.

ROV-en ble også utstyrt med et Cathx INKA Iris-kamera på 10 dykk, som ble direkte sammenlignet med AUV-kameraet (Cathx M12 A1000) på de samme lokalitetene. For å kvantifisere hvordan bildekvalitet og dekningsbredde varierer med flyhøyde, ble det gjennomført transekter i ulike høyder over bunnen (3, 4, 5, 7, og 9 m). Sammenligningen ble utført over dyp bløtbunn med sjøfjær og blandet substrat (hard- og bløtbunn) der det forekom anemoner på blokker. Posisjonene ble verifisert ved hjelp av en ROV-transponder (cNode Mini, Kongsberg), med fartøyet posisjonert over farkosten. ROV-en opererer med betydelig lavere hastighet enn en AUV, noe som resulterer i mindre bevegelsesuskarphet (motion blur) i bildene enn det som normalt observeres fra en AUV og gjør det enklere å identifisere objekter (arter).

I den andre uken av toktet ble ROV-en benyttet til naturtypekartlegging i tre nye områder – ytre Vorterøya, Jøkelfjorden og ytre Kvænangenfjorden som grunnlag for kystsoneplanlegging. Transektene ble lagt ut med en standard lengde på 50 m, men den faktiske 3D lengden ble seinere beregnet fra ROV-ens posisjonsdata (lengdegrad og breddegrad) samt dybdemålinger fra transponderen (se avsnitt [# Resultater] for detaljer). Synsfeltets bredde ble beregnet ved hjelp av de to lasere. Laserpunktene ble annotert i annoteringsverktøyet Langenkämper mfl. (2017) hvert 30. sekund. Variasjonen i synsfeltets bredde var som regel avhengig av ROV-ens høyde over bunn.

Observasjonene ble logget med hjelp av HI sin egen annoterings-software «Seabed field observer» (SFO), som også tar inn ROV-ens navigasjonsdata så hver observasjon kan knyttes til dybde og posisjon. Bunnsubstratet ble klassifisert etter Reamon mfl. (2024) i kategoriene mudder, sand, skjellfragmenter, grus, stein og fjell. Forekomst av forvaltningsrelevante naturtyper (Bekkby mfl., 2021) ble registrert for hver transekt og er basert på faglig skjønn, siden det er vanskelig å bestemme tettheter i felt. I tillegg ble forekomster av sjøfjær-, begerkorall- og sylindersjøroser (Cerianthidae) registrert. Alle individer som inngår i disse habitatene eller naturtypene, ble identifisert til art eller slekt, og telt, slik at tettheter kunne beregnes. For korallrev og ruglbunn ble det ikke telt individer (kolonier) siden disse kvantifiseres bedre med dekningsgrad. Noen svamp kunne imidlertid ikke artsbestemmes fra videomaterialet, særlig ikke arter som ikke er habitatbyggende. Andre arter større enn omtrent 5 cm ble registrert kvalitativt som tilstedeværende eller fraværende for hver transekt.

For å beregne tettheter av forvaltningsrelevante arter er det nødvendig å ha et pålitelig estimat av det kartlagte arealet (swept area) som ROV-en dekket. Det kartlagte areal av ROV-en for hver transekt ble beregnet som produktet av gjennomsnittlig bredden av synsfeltet og estimert transektlengde. Bredden på synsfeltet ble basert på skaleringslasere og målte i gjennomsnitt 1,8 m (± 0,45 SD). Transektlengden ble beregnet med en GAM smooth spline etter filtrering av outlier-posisjoner i dataene. Forskjellige tilnærminger ble undersøkt: Alternativet "raw" summerer alle rå tredimensjonale punkt-til-punkt-avstander. Før lengdeberegningen fjernes posisjoner med tredimensjonal hastighet over 0,6 m/s. Deretter brukes et adaptivt glidende gjennomsnitt med vindu 41 til å fjerne systematiske avvik over 20 m horisontalt eller 5 m i dyp, etter Vickery mfl. (2026). Alternativet "gam" tilpasser så separate P-spline-GAM-er med REML for UTM-øst, UTM-nord og dyp som funksjon av tid. Spor med færre enn ti filtrerte punkt eller mislykket modelltilpasning faller tilbake til filtrert rå lengde. Posisjonsusikkerheten beregnes fra vektede GAM-residualer i tre dimensjoner. Variasjonen i laserberegnet bredde kombineres med lengdeusikkerheten og videreføres til areal og tetthet; 95 % grenser beregnes med kjikvadratmetoden til Vickery mfl. (2026). Både ufiltrert rå, filtrert rå og glattet lengde beholdes i beregningsresultatet.

For testdykkene med Cathx kamera ble arter eller naturtyper ikke logget. Derfor ble det kun en kartleggingdykk gjennomført i Loppa verneområdet.

3.4 - BRUV

Bunnsamfunn ble kartlagt ved bruk av BRUV (baited remote underwater video) fra Fjorgyn. Systemet består av en ramme med GoPro 13 kamera i vanntett hus montert bak en agnet stang plassert foran kameraet for å tiltrekke dyr. Stasjonene ble valgt ut ved (i) tilfeldig uttrekk innenfor et dybdeintervall på 10–150 m der taskekrabbeteinene også skulle settes (ii) lagt i nærheten av ROV stasjonene for sammenligning eller (iii) på de samme stasjonene som Naturtypekartelgging fra 2009–10. Posisjonene ble deretter justert noe, blant annet av praktiske hensyn under feltarbeid og for å unngå undervannsinstalasjoner eller bratt terreng.

Stasjoner der BRUV ble satt parallelt med teinene, skal brukes til metodesammenligning direkte for tilstedeværelse/fravær av kongekrabbe, taskekrabbe og bunnfisk, inkludert flatfisk. Riggene ble agnet på samme måte som teinene og satt i dybdebåndet 10–25 m for rigger uten lys og 50–150 m for rigger med lys. Maksdypet på 25 m, gir delvis overlapp med teinestasjonene og samtidig nok lys til bildeanalyse. På hver stasjon ble det filmet i minimum 75 minutter for å oppnå den anbefalte og standardiserte tidsperioden på 60 min. Metoden bygger på protokollen beskrevet i (Langlois mfl., 2020). Opptakene ble analysert for tilstedeværelse/fravær av bentisk makrofauna under toktet ved å se raskt gjennom filmene (x8 hastiget).

Videoene skal analyseres med maskinsyn i samarbeid med KystSør. Standardmålet er MaxN — det høyeste antallet individer av en art som er synlige i samme bilderute i løpet av opptaket — som er et konservativt, ikke-destruktivt mål på relativ tetthet. Resultatene skal sammenlignes med fangstrater fra teinene og med observasjoner fra ROV/AUV på de samme lokalitetene. Alle videoer fra toktet er lagret på intern server (\ces.hi.no_flode).

3.5 - Teiner

Vi brukte samme tilnærming som på toktene i Møre og Trøndelag (Marcussen mfl., 2022), Vestland (Marcussen mfl., 2024b) og Troms (Marcussen mfl., 2024a): teinene ble satt og trukket etter 24–48 timer før de ble flyttet til et nytt område. Taskekrabbeteinene ble satt i lenker på seks teiner med 20–25 m mellom hver teine, agnet med 0,5–1 kg fersk sild. Kongekrabbeteinene (koniske snøkrabbeteiner) ble satt i lenker på tre og agnet med omtrent 1 kg sild. Det ble siktet på en rotasjon der alle teinestasjoner fikk minst 24 timers ståtid.

Alle krabber (taskekrabbe, kongekrabbe, trollkrabbe, strandkrabbe og svømmekrabbe) ble registrert på individnivå per teine i Fish2Data: lengde, kjønn og skallalder. Lengden på kongekrabbe og trollkrabbe måles som carapaxlengde fra bakkant av øyehulen til halen, mens taskekrabbe, strandkrabbe og andre svømmekrabber måles som carapaxbredde over det bredeste punktet på ryggskjoldet. Skallalder ble kategorisert som (1) rent og mykt skall, (2) nytt, hardt skall uten påvekst, med spisse tåspisser og ingen svarte flekker, (3) hardt skall med noe påvekst, noe slitte tåspisser og mørke flekker, og (4) hardt, mørkt skall med mye påvekst og avrundede tåspisser. Totallengden ble registrert for alle beinfisker. Bifangst, inkludert LUR-artene inkludert snegler, sjøstjerner, slimål og andre dyr ble registrert som totalfangst (art og antall) per stasjon.

3.6 - Skrape

Det ble gjennomført med trekantskrape etter Haneskjell til genetikk. Vi gjennomførte åtte trekk på kjente kartlagte felt med ved Andedammen ved Rebbenesøya og ett trekk på det forhåndskartlagte feltet på Berg i Balsfjord. Trekkene varte mellom 1,5–5 minutter for å unngå å overfylle skrapen. Skrapingen ble gjennomført etter innvilget dispensasjon fra Fiskeridirektoratet. Vi fikk kun 6 skjell ved Rebbenesøya, det ble tatt genetikk av de (prøvenr 511–516). Vi tok ut 31 skjell fra fangsten i Balsfjord (prøvenr. 517–547). Skjellene ble målt og en bit av muskelen ble lagt på 96 % sprit. Deretter ble hvert individuelle skjell ble frøset ned for å lese alder.

3.7 - Miljø-DNA (eDNA)-prøvetaking

Formålet med eDNA-prøvetakingen var å evaluere potensialet til molekylære metoder for kartlegging av biologisk mangfold og arters utbredelse i marine økosystemer. Analyse av miljø-DNA (eDNA) kan gi økt kunnskap, som komplementær til mer tradisjonelle metoder, herunder ROV (for kartlegging), samt taske- og kongekrabbe med BRUV og teiner. Studien vil fokusere på tre hovedgrupper av organismer: krepsdyr (f.eks. krabber), kaldtvannskoraller og svamper, samt flatfisk, inkludert kveite. De innsamlede prøvene skal bidra til tre hovedformål: (1) påvisning av sjeldne eller fåtallige arter ved yttergrensen av sin geografiske utbredelse, (2) utvikling og evaluering av eDNA-baserte metoder som et supplement til verktøy for havbunnskartlegging og påvisning av økologisk og kommersielt viktige bunnlevende arter, og (3) bedre kartlegging av utbredelsen til viktige ressursarter.

3.7.1 - Sjøvann

Sjøvannsprøver ble samlet inn fra nær-bunnsdypet ved hver stasjon ved hjelp av Niskin-flasker montert på en CTD-rosett. Det ble samlet inn tre replikater per stasjon (tre Niskin-flasker fra samme dyp). Ved hver stasjon ble springvann benyttet som negativ kontroll for å overvåke eventuell kontaminering. I tillegg ble det samlet inn én luftnegativ kontroll per prøvetakingsdag. Dette er for å oppdage eventuelle luftbårne DNA i prøveområdet.

Før prøvetaking ble alle arbeidsflater og utstyr dekontaminert med en 20 % klorløsning. Filtreringssystemet besto av en peristaltisk pumpe (Heidolph HEi-Flow Value 01) med multi-kanal pumpehode C8. Før første prøvetaking og mellom stasjoner ble slangene dekontaminert ved å pumpe 250 mL 20 % klorløsning gjennom hver slange ved pumpehastighet 100, etterfulgt av en inkubasjonstid på 5 minutter. Slangene ble deretter tømt ved å pumpe luft gjennom systemet, skylt med 250 mL springvann ved pumpehastighet 100, og tømt igjen med luft.

For hver prøve ble slangene skylt med 1 L av den tilsvarende sjøvannsprøven (eller vannblank) ved pumpehastighet 100 før filtrering. Omtrent 2 L sjøvann ble filtrert gjennom 0,22 µm polyethersulfon Sterivex™-filtre (Merck Millipore) ved pumpehastighet 60. Etter filtrering ble overskytende vann fjernet fra filteret ved å presse steril luft gjennom filteret ved hjelp av en steril sprøyte. Filtrene ble deretter plassert individuelt i sterile 50 mL sentrifugerør. Filtre fra samme stasjon ble samlet i merkede zip-lock poser for lagring.

3.7.2 - Sediment

Sedimentprøver ble samlet inn ved hjelp av en Van Veen 0,1-grabb. Etter at grabben var hentet om bord, ble én sedimentprøve per grabbstasjon umiddelbart tatt ut ved hjelp av sterile 60 mL prøveskjeer og overført til sterile 100 mL Whirl-Pak®-poser. Posene ble plassert i merkede zip-lock poser for lagring.

3.7.3 - Arter (Phakellia robusta)

Ved enkelte stasjoner (der det var mulig) ble individer av svampen Phakellia robusta samlet inn ved hjelp av ROV-manipulatorarmen for testing som en “naturlig eDNA-samler”. Én gang om bord ble individene fotografert. Deretter ble det tatt en vevsprøve fra hvert individ ved bruk av sterilt utstyr. Vevsprøvene ble overført til sterile 15 mL sentrifugerør sammen med 96 % etanol, med et forhold på 1:5 (vev:væske). Rørene ble oppbevart i kjøleskap ved 4 °C om bord.

3.7.4 - Prøvemerking og lagring

Alle prøver ble merket med prosjektnavn, toktnummer, stasjonsnummer, prøvetype, replikatnummer og dato. Prøvene ble lagret ved −20 °C om bord umiddelbart etter innsamling og deretter overført til −80 °C lagring i laboratoriet frem til DNA-ekstraksjon.

3.8 - Hydrografi

Profiler av temperatur, konduktivitet (salinitet) og trykk (dyp) ble tatt med to CTD-typer: på Fjorgyn en håndholdt RBR Concerto3 CTD og på PIA en Sea-Bird SBE9/11plus CTD-rosett fra fartøyet med Niskin-flaskene for miljø-DNA-prøvetaking (se Miljø-DNA (eDNA)-prøvetaking). CTD-stasjoner ble tatt i kombinasjon med alle teinestasjoner, til å samle inn vannprøver til miljø-DNA-analyser, til å ta salinitetsprofiler før hvert AUV-dykk som ble brukt til å justere farkostens oppdrift, og på faste overvåkingsstasjoner til fjordmiljøovervåking. Profilene på vei ned (downcast) ble brukt i analysene med mindre annet er spesifisert. Til prosessering bruktes produsentene programvarer Ruskin og Seasoft.

4.1 - Gjennomført toktdekning

Realisert toktdekning er vist i Figur 3. Kart over stasjoner og dykk som faktisk er gjennomført sammenlignet med det planlagte stasjonsnettet er vist i Figur 30 i Vedlegg: Planlagte stasjoner. Dybdefordelingen for gjennomførte BRUV-stasjoner, ROV-dykk og teinestasjoner er vist i Figur 4.

4.2 - AUV

AUV-en ble brukt til å samle inn MBES og HISAS-data gjennom totalt seks dykk. Figur 5 og 6 viser eksempler av bunnstrukturer som ble kartlagt med MBES, samt ulike måter å visualisere disse på.

4.2.1 - AUV-kamera og artsregistrering

Bildeinnsamling ble gjennomført på tre separate dykk i ulike områder. På grunn av bunntopografiske begrensninger varierte AUV-ens høyde over bunnen både mellom og innad i dykkene, og synligheten av ulike arter i bildene varierte tilsvarende med høyde og vannmassenes turbiditet. For å sikre at alle målartene var synlige i bildene, ble derfor kun bilder tatt under høydeterskelen på 4 m inkludert i tetthetsberegningene. Det tas tre bilder i sekundet, og farkosten beveger seg med 2 m/s. Tabell 2 lister opp antall bilder og areal dekket ved høydetersklene 3 og 4 m og Figur 7 viser den romlige fordelingen av det dekket arealet i en høyde på under 4 m for de tre misjonene. Figur 8 viser eksempler på AUV-bilder etter anvendelse av modeller for objektdeteksjon og -klassifisering.

Tetthetskartene i Figur 9 viser at i dette området er en jevn fordeling av flatfisk og reke, mens sjøfjær forekommer mer konsentrert innenfor bestemte transekter og koraller er mer spredt. Beregningen av tettheten per 5 m²-område viser den høye romlige oppløsningen i artsfordelingen som kan oppnås ved hjelp av en AUV. Ujevnhetene i det dekket området på eller under 4 m dyp, vist ved det skraverte området på figuren, skyldes vanskeligheter med å manøvrere AUV-en tett inntil bunnen i steinete eller ujevnt terreng.

4.2.2 - Cathx Inka Iris-kamera sammenlignet med AUV-kameraet (Cathx M12 A1000)

Bildekvalitet og evne artsidentifikasjon av bunndyr ble sammenlignet mellom Cathx Inka Iris-kameraet på ROV-en og Cathx M12 på AUV over et tilsvarende område med bløtt- og blandebunn. Figur 10 viser bilder tatt på 3, 4 og 5 m høyde over bunnen, registrert med Cathx Inka Iris og Cathx M12.

4.3 - ROV

58 ROV-dykk ble gjennomført under toktet. Se Figur 11 og Tabell 8 i Vedlegg: Gjennomførte stasjoner for en oversikt over gjennomførte dykk, posisjonene, estimert areal og antall registrerte taxa. Dykk 6-11, og 26-29 var test dykk med Cathx-kamera der det ikke ble registrert biologisk data. Testdykk logget på stasjon 1 er utelatt. Dykk 58 ble gjennomført på samme lokalitet som dykk 22, for å samle inn prøver til Primnoa resedæformis, og ble dermed heller ikke logget for biologisk data. Registreringene fra ROV-transektene leses direkte fra SFO-filene. Hver rad er en logget hendelse (for eksempel forekomst av en art) langs transektet, med farkostens posisjon, bunntype og, der hendelsen er en art, antall. Totalt ble det registrert 145 forskjellige taxa og morphotaxa (se tabell 10 i Vedlegg: Alle registrerte arter).

Tabell 3 gir en oversikt over de registrerte habitatene og Figur 14 viser eksempler på de ulike habitattypene. Romlig fordeling av tetthet per dykk er vist i Figur 12 for det vestlige ROV-området og Figur 13 for de østlige ROV-områdene. Det ble også observert en del fiskearter og andre arter med muligens kommersiell interesse på de ulike ROV tansektene (4), mens kongekrabbe og taskekrabbe ble ikke observert.

Blant de 46 av totalt 58 ROV-dykk med gyldig laserbasert arealestimat (Tabell 8 i Vedlegg: Gjennomførte stasjoner), dekket transektene til sammen 6 068 m² havbunn (95 % KI: 5 847–6 300 m²). I gjennomsnitt dekket hvert dykk 132 m² (95 % KI: 101–162 m²), tilsvarende 887 m² per time transekttid (95 % KI: 779–995 m² per time). Til sammenligning dekket AUV-en i snitt 7 246 m² per bildedykk ved høydeterskelen 4 m (Tabell 2), tilsvarende 1 933 m² per time transekttid – betydelig mer areal per dykk og per tidsenhet enn ROV-transektene, siden AUV-bildeoppdekningen strekker seg over lengre og bredere baner enn de laserannoterte ROV-transektene.

Det mest vannlige habitat registrert i kartleggingsområde var sjøfjærsamfunn på mudderbunn med arten Virgularia sp., men funnene var begrenset rund Rødøya. Det ble også funnet koppkoraller på fire ROV transekter øst for Rødøya. Sylindersjørosebunn var mer vannlig på grunne områder med sandbunn, men disse områdene ble ikke kartlagt tilstrekkelig for å si noe om fordelingen av denne habitattypen og det foreligger ingen modeller for slike grunne områder. Hornkorall på fastbunn med risengrynkorallen Primnoa resedaeformis og sjøtre Paragorgia arborea ble observert på tre lokaliteter, korallrevet i Loppa var dekket med store individer av sjøtre (Figur 14).

I Loppa verneområdet (dykk 12) ble det observert en korallhage med (det som er foreløpig identifisert som) Muriceides kuekenthali som dominierende art (Figur 15). Men transektet ble ikke annotert siden dette bare var en testtransekt for Cathx-kameraet. Lopphavet korallrev har sannsynligvis et høyt biologisk mangfold og fungerer som habitat for en rekke andre sårbare arter, inkludert koraller, svamper og fisk. Det ble også observert en del svampehager i områder, med ulike arter (Tabell 3) avhengig av substrat. Spesiell bratte bergvegger var ofte dekket med større svamp av slekten Geodia, mens sand/mudder og grus hadde mer av Craniella-artene.

4.4 - BRUV

69 BRUV-stasjoner ble gjennomført under toktet. Registreringene fra BRUV-videoene er lastet inn på en ekstern harddisk og tilstedeværelse av nøkkelarter er rapportert i biotic. Totalt ble det registrert 28 forskjellige taxa (se tabell 11 i Vedlegg: Alle registrerte arter). Stasjonene har dekt ulike habitater og dyp (se eksempler i Figur 16). Fullstendig prosessering av alle videoer for å bestemme artsdiversitet, klassifisere habitater og estimere tettheter (MaxN) gjennomføres på et senere tidspunkt. Gjennomførte BRUV-stasjoner er vist i Figur 17–20.

4.5 - Teiner

Fangstoversikt for de tre krabbeartene er vist i Tabell 5.

4.5.1 - Taskekrabbe

Figur 21 viser taskekrabbefangstene fra teinelenkene i Troms, inkludert fangstene fra 2023 og 2024 (Marcussen mfl., 2024a). I 2026 ble det funnet krabbe helt nord til 70,41 på Vannøya og helt øst til 21,84 til Skjervøy.

Fangstratene av taskekrabbe varierer mellom toktområdene (Figur 22) og er svært lave i Troms. I Møre og Trøndelag (Marcussen mfl., 2022) og Vestland (Marcussen mfl., 2024b) er tettheten derimot høy og relativt jevnt fordelt. I Troms er det nullfangster på de fleste stasjonene og enkelte høye fangstrater i sør (Marcussen mfl., 2024a). I 2026 ble det også funnet relativt høye fangstrater i eksponerte områder utenfor Vannøya og Nord Fugløya. De spredte forkeomstene tyder på at dette er randsonen for utbredelsen av taskekrabbe.

Størrelsesfordelingen i Troms ligner den fra Vestland og Møre og Trøndelag, til tross for langt færre krabber (Figur 23). Andelen krabber over minstemålet (130 mm) er likevel lavere i Troms, 50 %, mot 77 % i Vestland og 64 % langs Mørekysten og i Sør-Trøndelag. Kjønnsfordelingen blant krabbene fanget i Troms er jevn, med en liten overvekt av hanner (53 %), og hunnkrabbene er i gjennomsnitt større enn hannkrabbene (138 mot 123 mm). 61 % av individene har nytt skall (skallalder 2), mens 38 % har eldre eller gamle skall (Figur 24).

4.5.2 - Kongekrabbe

Det ble ikke observert kongekrabbe i 2026. Vi gjennomførte 13 teinestasjoner etter kongekrabbe (Figur 25). De hadde to døgn ståtid og ble satt mellom 74 til 214 m dyp. Åpnigen i bunn har vært relativt stor slik at små krabber kan falle ut på vei opp. I tillegg, har det vært relativt lite innsats i et veldig stort område og denne datainnsamlingen bærer preg av at det ikke er en optimal fangstmetode for kongekrabbe i spredningsområdet.

4.5.3 - Alle de andre: ikke målarter

Snelger, hovedsakelig kongsnegl iblandet neptunsnegl dominerte fangstene. Vi har ikke differensiert på de ulike sneglene. Det var også store mengder vanlig korstroll og eremittkreps. Fangstratene er vist i Figur 26.

Vi har målt all fisk vi har fått og de to vanligste artene som vi fikk i teine var brosme og gråsteinbit. Størrelsesfordeling vises i Figur 27.

4.6 - Miljø-DNA

Oversikt over innsamlede eDNA-prøver er vist i Tabell 12 i Vedlegg: Miljø-DNA. Totalt ble det samlet inn sjøvann for miljø-DNA ved 21 CTD-stasjoner (tre replikater per stasjon) og sediment ved 21 grabbstasjoner, i tillegg til 5 målrettede vevsprøver av Phakellia robusta fra 4 ROV-dykk. Sjøvann- og sedimentprøvene dekker begge et bredt dybdespenn: 6 grunnere enn 50 m, 7 mellom 50 og 100 m og 8 dypere enn 100 m.

4.7 - Hydrografi

Bunntemperatur og -salinitet på CTD-stasjonene er vist i Figur 28. Bunntemperaturen varierte fra 5 til 11,1 °C (gjennomsnitt 9 °C), og bunnsaliniteten fra 32,8 til 35,1 (gjennomsnitt 34,1). Sammenhengen mellom bunndyp, bunntemperatur og bunnsalinitet er vist i Figur 29. Dybdeprofiler av temperatur og salinitet for de enkelte CTD-stasjonene er vist i Vedlegg: CTD-profiler (Figur 34).

De to samordnede toktene i Nord-Troms ga et bredt, overlappende datasett for bunnhabitat og kystressurser basert på en samkjøring av flere forskjellige redskap og prøvetakingsmetoder. Seks AUV-dykk leverte høyoppløselige multistråle- og HISAS-data. Bildedykkene viste at AUV kan dekke betydelig større areal per dykk enn ROV og i utgangspunktet kartlegge fordelingen av blant annet koraller, sjøfjær, flatfisk og reke. Det viste seg derimot også at høy flyhøyde, ujevn bunn og turbiditet begrenser bildekvalitet og dekning, og at det er generelt fortsatt krevende å operere med en AUV i utsatte områder i Nord-Norge. ROV-transektene dokumenterte med høyoppløste bilder den finmaskete fordelingen av relevante habitater, bla. sjøfjærsamfunn, korallskog, korallrev og svampskog, samt flere ressursarter, men ingen taske- eller kongekrabbe. Teinefangstene viste fortsatt spredte og lave forekomster av taskekrabbe i Troms, med funn nord til Vannøya og øst til Skjervøy, mens begrenset innsats og redskapsutforming ga et svakt grunnlag for å vurdere kongekrabbe. BRUV registrerte blant annet taskekrabbe, brosme, kveite og gråsteinbit og utfylte teinene for arter som fanges dårlig. Samlet viser toktet at AUV og ROV utfyller hverandre i henholdsvis arealdekkende kartlegging og detaljert biologisk verifisering, og at teiner, BRUV, miljø-DNA og hydrografi bør ses i sammenheng; ferdig sekvensering av miljø-DNA og maskinsynsanalyse av BRUV-video er nødvendig for den endelige metodeevalueringen.

5.1 - BRUV i nord

Dette var førstereis for BRUV utstyret ved stasjonen i Tromsø. Utstyret ble i forkant av toktet kalibrert i basseng med standardutstyr fra SeaGis, dette ble gjort for å kunne bruke innsamlet data til lengdemålinger senere og kjenne til presisjonen ved utstyret. Selve kallibreringsfilene er ikke ferdig og kallibreringsvideoene ligger på eksterne harddisker. God praksis vil være å kallibrere de etter endt sesong. Det bør etableres et faste rutiner og ressurser for bruk av BRUVene ved stasjonen i Tromsø, samt at det avsettes dedikerte ressurser til dette arbeidet.

Bruken av BRUV i praksis er enkel og lett håndterlig fra både store og små fartøy. Kan hives for hånd, men er særdelse mye enklere å hive med teinehaler eller vinsj. I strømutsatte områder er det hensiktsmessig å bruke to tilleggslodd for å sørge for at riggen blir stående stødig på bunnen.

5.2 - Teiner

Gjennomføringen med taskekrabbeteinene har fungert godt med en rotasjon på fem teiner trukket og satt hver dag. De koniske teinene, ment for å fiske etter kongekrabbe, har fungert suboptimalt, de har ikke vært helt lukket i bunnen, og de store maskene kan potensielt slippe ut de minste krabbene. I tillegg er det for liten innsats med fire lenker (12 teiner) som trekkes annen hver dag i et veldig stort område. Det er derfor knyttet stor usikkerhet til hvorvidt fravær og fangst gjenspeiler effektiv tilstedeværelse av kongekrabbe. Det ble derfor besluttet å bruke mindre tid på de og heller bruke mer tid på dypvanns-BRUV de siste dagene av toktet.

5.3 - Miljø-DNA

I den andre halvdelen av toktet samlet vi inn miljø-DNA-prøver fra sjøvann og sediment fra 83 % av ROV-stasjonene (2 stasjoner ble prøvetatt uten ROV-dykk). Målet er at når sekvenseringen er gjennomført og analysert, skal artssammensetning og diversitet sammenlignes direkte med observasjoner fra ROV, BRUV og teiner på de samme stasjonene, for å vurdere hvor godt miljø-DNA fanger opp tilstedeværelsen av bunnfisk, krabber og målrettede sårbare bentiske arter. I tillegg gir vevsprøvene fra svampen Phakellia robusta et første datasett for å teste svamp som en «naturlig» DNA-samler, for å undersøke om de kan supplere de aktive vannprøvene, slik som tidligere foreslått (Cai mfl., 2022; Gallego mfl., 2024).

5.4 - Hydroakustisk posisjonering

PIA har en Kongsberg Seapath 130 INS med DGNSS-abonnement aktivert. Det ble oppdaget under begynnelsen av toktet at heading til Kongsberg APOS programvaren ble oppdatert for sent (1 Hz), som gjorde at AUV spesielt, ble posisjonert feil under kursendring av skipet. Dette ble justert opp til 10 Hz.

Skipet har for posisjonering av transpondere i vann, en Kongsberg microPAP, som har begrenset åpningsvinkel for posisjonering av transpondere. Dette betyr at transpondere med en økende vinkel ut fra skipet, posisjoneres med økende grad av feil. Grensen så ut til å gå ved 45 grader. Alle posisjoner utenfor dette var svært feil. Svingeren er montert på babord side, og man kan dermed få dårlig akustisk kobling om transponder befinner seg styrbord-akter, da blister med ekkolodd stikker ut midt under skipet. Kalibreringsrapport fra systemet beskriver en DRMS på ca. 2,2 m. Til sammenligning kan et Kongsberg HiPAP system oppnå en DRMS på ca. 0,4 m.

AUV kan benytte posisjonsmålinger fra skipet for å forbedre sin egen posisjon mens den er neddykket, men målingene kan også benyttes i etterprosessering av navigasjonen. En AUV vil bevege seg langt fra skipet, og dette vil øke tiden brukt på å få svar i vannet, som igjen reduserer ytelsen for posisjonering av eventuelt annet utstyr (ROV). Målinger gjort rett over farkosten, er bedre posisjonert enn målinger med en vinkel ut fra skipet. Intern navigasjon er garantert til 0,08 % av reist distanse så lenge man dykker med DVL bunnkontakt (maks. 70 m flyhøyde viser erfaring). Ofte er navigasjonen innenfor 0,02 % av reist distanse.

ROV “Freyja” sine posisjoner hentes direkte og ufiltrert ut fra systemet. ROV beveger seg også saktere enn en AUV, og med mindre vinkel på skipet.

5.5 - Toktgjennomføring

5.5.1 - Operasjon av AUV og ROV samtidig

Historisk har man holdt seg til å gjøre en operasjon av gangen med skipet PIA, da det fort blir uoversiktelig å gjøre mer. Bruk av både AUV og ROV samtidig medfører at bro må forholde seg til to bevegelige farkoster. Olex vil kun vise akustisk målt posisjon, og med microPAP vil denne nødvendigvis bli feil når AUV kommer lengre unna skipet. Kongsberg HuginOS programvare kan derimot vise hele bildet, inkludert beregnet posisjon til AUV, men ROV vil dukke opp som et lite rosa kryss i visningen her. Det betyr også at så lenge AUV er innenfor 1–2 km avstand, så vil akustisk posisjonering av ROV få tidsforsinkelser på opptil ni sekunder med standard innstilling i Kongsberg APOS programvare, som styrer microPAP, dette skjer vanligvis hvert 30. sekund. Man kan justere disse innstillingene, eventuelt skru av alle forsøk på å kommunisere med AUV, men da mister man eventuell oversikt over tilstanden på AUV.

5.5.2 - Håndtering av risiko med AUV på autonomt dykk

Når AUV beveger seg utenfor akustisk rekkevidde til skipet, er den i et autonomt dykk. Dette betyr at vi ikke kan si noe om hvordan farkosten har det, og heller ikke gjøre endringer i misjonsplanen. Risiko formes av været i arbeidsområdet, eventuell ferskvann i overflaten, nærhet til eventuelle båter og skip med mer. Hvis man har gjort en feil i misjonsplanlegging, kan denne ikke korrigeres, og det kan i verste fall føre til tap av farkosten eller, i mindre alvorlige tilfeller, til data av dårlig kvalitet.

Det gjøres automatisk sjekk om nødmeldinger fra Iridium satelitter hvert 5. minutt i HuginOS, og fravær av disse er eneste ledetråden til at AUV fortsatt er neddykket. Hvis farkosten tar en nødoppstigning, vil den drive i overflaten, og avhengig av været og dykkeområdet, kan den fort drive på land.

Med fordel bør HuginOS få inn AIS-mål, slik at AUV-operatører kan holde et ekstra sett med øyne på situasjonen. Men uten sanntidsdata fra farkosten er det vanskelig å si noe mer enn om et skip beveger seg inn i planlagt oppstigningsområde.

Når man er i et autonomt dykk, øker særlig risikoen på bildetransekter, fordi de krever at man er på et flyhøyde som anses som kritisk lav. Det er ingen muligheter til å bekrefte at posisjonen har holdt seg bra om man ikke befinner seg rett over farkosten (med mikroPAP). Uansett krever all bildetaking at gode bunndata foreligger, med en oppløsning på minimum 1x1 m.

Et annet moment er fiskeredskap. Hvis farkosten treffer et nett under vann, vil den sannsynligvis slippe nødoppstigningslodd, og kan potensielt vikle seg inn i nettet. Det skal fortsatt gå an å se farkosten akustisk, og det er i slike tilfeller, idèelt å ha med seg en ROV med manipulator ombord.

Det medfører uansett økt risiko å la farkosten gå autonomt, og man bør se an muligheter for annen skipstrafikk når man vurderer dette. Det er potensiale i å melde inn aktivitet, og be om opphør i vanlig fiskeri mens kartlegging pågår.

5.5.3 - AUV “Triton”

AUV “Triton” er en farkost som klarer seg svært godt på egenhånd igjennom lange dykk, så fremt man holder seg innenfor farkostens designgrenser, utarbeider gode og kvalitetssikrede misjonsplaner og har et godt dybdedatagrunnlag. Farkosten er ikke laget for å gå noe særlig lavere enn 5 m flyhøyde, og den skal ideelt befinne seg på 15–20 m flyhøyde for innsamling av akustisk HISAS-data. Denne dataen er av god kvalitet med tanke på utvelging av “points of interest” til ROV-dykk, og man kan se ledetråder til forskjellige biotoper basert på bunnhardhet og terreng. Harde koraller kan gjenkjennes godt i både multistråle- og i HISAS-data. Myke koraller og andre organismer som ikke reflekterer akkustiske signaler, antas å ikke kunne sees like enkelt – dette må undersøkes når man får prosessert HISAS-data. Det produseres store mengder med data fra en AUV, og det er utfordringer knyttet til lovverk for både opptak, bruk og lagring. Hvis man ønsker mer autonom drift og bedre posisjonering, er det flere grep man kan gjøre. For eksempel så er det mulig å kjøpe en lisens for “Terrain Navigation” til farkosten. Da skal den selv kunne korrigere navigasjonen, gitt at man har gode, nøyaktige bunndata matet inn i begynnelsen av dykket.

Det er også mulig å kjøpe en lisens for “Underwater Transponder Positioning” til farkosten, samt nødvendig utstyr. Da kan man plassere en transponder i et område man skal kartlegge, som brukes til å korrigere navigasjonen ved behov/ønske.

Kamerasystemet justerer seg selv, og det kan medføre dårlige bilder til tross for at flyhøyden er riktig. Det er ingen mulighet for å vurdere bildekvalitet mens farkosten er neddykket, men siden turbiditet er et stort problem, kunne man kanskje fått noe verdi av en turbiditetssensor. Det er et ti år gammelt kamerasystem, og man vil finne bedre følsomhet og mer lys i et nytt system. Det vil derimot kreve ombygging og man bør øke mengden lys uansett.

Man bør vurdere å bruke andre farkoster til bildetaking, og la AUV “Triton” gjøre det den er best til å gjøre - kartlegge store områder med HISAS. Det gjenstår arbeid med å forbedre dataflyt fra AUV til ROV.

5.5.4 - PIA

Det er trangt på dekk med både AUV og ROV “Freyja”, men utstyret passer, og det er lite fribord som gjør det enkelt å ta opp og sette ut AUV “Munin” med “Stinger”-systemet. Skipet er ikke laget for 24-timers drift og det er lite med kontorplasser på skipet. Dynamisk posisjoneringsutstyr er suboptimalt per dags dato, som reduserer værvinduet noe – men det er forstått at det skal oppgraderes til neste år.

Akustisk posisjoneringsutstyr på skipet er et Kongsberg microPAP, som ikke er egnet for AUV-kjøring på grunn av redusert vinkel. Dette medfører at man må ta høyere risiko (plassering av skip over AUV i begynnelsen og slutten av dykk), for å holde navigasjonen i sjekk. Det er ikke umulig, men medfører dårligere posisjonering enn man kunne fått med et Kongsberg HiPAP system. Kanskje er en HiPAP 352P et kompromiss mot en HiPAP 502.

På 15 toktdøgn dekket PIA 113 CTD-, ROV-, AUV- og grabbstasjoner over en seilingsdistanse på 735 nautiske mil – i snitt 7,5 stasjoner per døgn. Totalt ble det brukt 14 000 liter drivstoff.

5.5.5 - Fjorgyn

Det er god plass på dekk ombord på Fjoryn, som har gjort det enkelt å transportere alle teinene og seks BRUVer på dekk, i tillegg til Sjøtjenestens egen lettbåt, som ble brukt til stasjoner på grunnere vann. Fjorgyn er et hurtigående fartøy og har med høy fart er har det vært mulig å dekke over store områder på relativt kort tid. På 14 toktdøgn dekket Fjorgyn 145 teine- og BRUV-stasjoner over en seilingsdistanse på 1326 nautiske mil – i snitt 10,4 stasjoner per døgn, (der to dager er trukket fra på grunn av mobilisering og demboilisering). Til gjengjeld ble det brukt nesten 30 000 liter drivstoff.

Toktene ble gjennomført med PIA og Fjorgyn. Takk til mannskapet på begge fartøy, til AUV- og ROV-teknikerne, og til Fiskeridirektoratets Sjøtjeneste for et etablert og velfungerende samarbeid. Vi ønsker i tillegg å takke Universitetet i Agder og Danmarks Tekniske Universitet for godt samarbeid gjennom PhD-prosjektene til Johanna Marcussen og Georgina Vickery.

Bakke, S., Wiech, M., Pan, M., og Søvik, G. 2016. Taskekrabbe i Troms–Fangstpotensiale, fangstsammensetning og kvalitet. Møreforsking rapport (Vol. MA16-06, pp. 29): Møreforsking Ålesund AS.

Bekkby, T., Rinde, E., Oug, E., Buhl-Mortensen, P., Thormar, J., Dolan, M., Mjelde, M., mfl. 2021. Forslag til forvaltningsrelevante naturenheter. Norsk institutt for vannforskning. RAPPORT L.NR. 7672-2021. Norsk institutt for vannforskning.

Cai, W., Harper, L. R., Neave, E. F., Shum, P., Craggs, J., Arias, M. B., Riesgo, A., mfl. 2022. Environmental DNA persistence and fish detection in captive sponges. Molecular Ecology Resources, 22: 2956–2966. https://doi.org/10.1111/1755-0998.13677.

Dunlop, K. M., Gomes, A. S., Laroche, O., Järnegren, J., Meier, S., Sævik, P. N., Schuppe, B. K., mfl. 2026. Metoder for å vurdere følsomheten til forvaltningsrelevante bunnarter overfor akvakulturaktiviteter. Havforskningsinstituttet.

Gallego, R., Arias, M. B., Corral-Lou, A., Diez-Vives, C., Neave, E. F., Wang, C., Cardenas, P., mfl. 2024. North Atlantic deep-sea benthic biodiversity unveiled through sponge natural sampler DNA. Communications Biology, 7: 1015. 10.1038/s42003-024-06695-4.

Gomes, A. S., Olsen, S. A., Fuhrmann, M. M., og Dunlop, K. M. 2026. Metodetesting for aa vurdere folsomheten hos forvaltningsrelevante bunnarter til akvakulturutslipp. Toktrapport, 2026. Havforskningsinstituttet.

Jocher, G., Qiu, J., Liu, M., Lyu, S., Akyon, F. C., og Kalfaoglu, M. E. 2026. Ultralytics YOLO26: Unified Real-Time End-to-End Vision Models. arXiv. 10.48550/arXiv.2606.03748.

Keeley, N., Meier, S., Laroche, O., Steiner, K., Bohn, T., Olsen, E., Johansen, T., mfl. 2025. Connecting the dots: evidence of interactions between wild Atlantic cod Gadus morhua, the benthic environment and salmon farm discharges. Aquaculture Environment Interactions, 17: 85–106. 10.3354/aei00496.

Kjesbu, O. Sigurd., Sundby, Svein., Sandø, A. Britt., Alix, Maud., Hjøllo, S. Sætre., Tiedemann, Maik., Skern-Mauritzen, Mette., mfl. 2022. Highly mixed impacts of near-future climate change on stock productivity proxies in the North East Atlantic. Fish and Fisheries, 23: 601–615. 10.1111/faf.12635.

Langenkämper, D., Zurowietz, M., Schoening, T., og Nattkemper, T. W. 2017. BIIGLE 2.0 - Browsing and Annotating Large Marine Image Collections. Frontiers in Marine Science, Volume 4 - 2017. 10.3389/fmars.2017.00083.

Langlois, T., Goetze, J., Bond, T., Monk, J., Abesamis, R. A., Asher, J., Barrett, N., mfl. 2020. A field and video annotation guide for baited remote underwater stereo-video surveys of demersal fish assemblages. Methods in Ecology and Evolution, 11: 1401–1409. Wiley Online Library.

Marcussen, J. B., Jenssen, M., Nedreaas, K. H., Søvik, G., og Zimmermann, F. 2022. Taskekrabbetokt: Molde–Frøya 2021—Havforskningsinstituttets første taskekrabbetokt. Toktrapport.

Marcussen, J. B., Bakke, S., Olsen, S. A., Skardhamar, J., og Zimmermann, F. 2024a. Krabbespredning i nord-Toktrapport 2023200030. Toktrapport, 2024-3.

Marcussen, J. B., Søvik, G., Olsen, S. A., Zimmermann, F., og Haugan, O. 2024b. Shellfish survey Vestlandet 2023—Survey 2023005013. Toktrapport.

MBARI. 2023. FathomNet Megalodon Detector (megalodon-2023-yolov8). Hugging Face.

Meeren, G. I. van der, Zimmermann, F., Utne Palm, A. C., Wiech, M., Halvorsen, K. A. T., Kleiven, A. R., Kleiven, P. J. N., mfl. 2022. Shore crabs Carcinus maenas and shore crab fishery. Institute of Marine Research. https://www.hi.no/hi/nettrapporter/rapport-fra-havforskningen-2022-15.

Norderhaug, K. M., Christie, H., Pedersen, M. F., og Fredriksen, S. 2014. Predators of the destructive sea urchin Strongylocentrotus droebachiensis on the Norwegian coast. Marine Ecology Progress Series, 502: 207–218.

Norderhaug, K. M., Nedreaas, K., Huserbråten, M., og Moland, E. 2021. Depletion of coastal predatory fish sub-stocks coincided with the largest sea urchin grazing event observed in the NE Atlantic. Ambio, 50: 163–173.

Reamon, M., Marcussen, J. B., Laugen, A. T., og Korslund, L. M. 2024. Efficient and reliable methods for estimating the abundance of keystone coastal macrofauna over large spatial scales. Ecology and Evolution, 14: e70088.

Søvik, G., Nedreaas, K., Zimmermann, F., Husson, B., Strand, H. K., Jørgensen, L. L., Strand, M., mfl. 2020. Kartlegging av fjordøkosystemene i Tana- og Porsangerfjorden: Råd og kunnskapsbidrag fra Havforskningsinstituttet i forbindelse med vurdering av en eventuell åpning av direktefiske etter reker med bunntrål i Tana- og Porsangerfjorden. Rapport fra Havforskningen. Havforskningsinstituttet.

Tengvall, J., Sovik, G., Enberg, K., Lindstrom, U., Strand, M., Pedersen, T., Strand, H. K., mfl. 2024. Fine-scale diet data reveal spatial variation in predator-prey interactions in Norwegian fjords. Journal of Applied Ecology, 61: 687–699. 10.1111/1365-2664.14603.

Vickery, G., Zimmermann, F., Thompson, F., og Hvingel, C. 2026. Area estimation methods in underwater video surveys: Biases, errors and their impacts on density estimates. Ecological Informatics, 94: 103648. 10.1016/j.ecoinf.2026.103648.

Westgaard, J.-I., Præbel, K., Arneberg, P., Ulaski, B. P., Ingvaldsen, R., Wangensteen, O. S., og Johansen, T. 2024. Towards eDNA informed biodiversity studies – Comparing water derived molecular taxa with traditional survey methods. Progress in Oceanography, 222: 103230. https://doi.org/10.1016/j.pocean.2024.103230.

Zimmermann, F., Jenssen, M., Nedreaas, K. H., Søvik, G., Hjelset, A. M., og Bakke, S. 2020. Kunnskapsgrunnlaget for taskekrabbe langs norskekysten. Rapport fra havforskningen.

Zimmermann, F., Tengvall, J., Strand, H. K., Nedreaas, K., Thangstad, T. H., Husson, B., og Sovik, G. 2023. Fine-scale spatial variation of northern shrimp and Atlantic cod across three Norwegian fjord systems and implications for management. Estuarine, Coastal and Shelf Science, 292: 108435. 10.1016/j.ecss.2023.108435.

8.1 - Planlagte stasjoner

8.2 - Gjennomførte stasjoner

AIS-spor og estimert oppholdstid per sekskant for begge fartøy er vist samlet i Figur 31, og tilsvarende innsats (fart multiplisert med tid) i Figur 32.